鲍哲庆于1893年生于浙江宁波以东约四十里之遥的柴桥小镇。由于宁波是最早对外开放的口岸之一，基督教很早就传入到这里。 1842年，有美北浸礼会的传教士马高温牧师（Dr. DJ MacGowan）经香港来宁波传福音，建立教会，并以宁波为中心向四围乡村宣教。不久，基督福音也传入柴桥镇，鲍哲庆的父母因此成为最早期的美北浸礼会的信徒。

鲍哲庆自幼进入美北浸礼会在柴桥开办的教会小学读书，由于其学习勤奋，很得传教士高雪山牧师（Rev. JR Goddard）的赏识与栽培。 1910年，鲍哲庆考入上海的浸会学院（Shanghai Baptist College）。该学院于1906年起始于神学院（Shanghai Baptist Theological Seminary），1909年增设了浸会学院；最后两校合并成为沪江大学，首任校长为魏馥兰博士（Dr. KJ White）。

在传教士海尔拔牧师（Rev. LC Hylbert）的资助下，经四年苦读，鲍哲庆于1914年以优异成绩从沪江大学毕业，遂被母校聘请为数学老师。授课之余，他修完全部神学课程，为日后的教牧工作打下良好基础。

1919年，鲍哲庆如愿成为美北浸礼会的牧师，开始了他在杭州地区的教牧生涯。自二十年代起，中国教会本色化呼声日高。美北浸礼会顺应潮流，逐渐将教务领导工作转到中国教牧手中。由于鲍哲庆多年来不负众望，教牧工作出色，于1922年当选为美北浸礼会浙沪年议会首任执行干事，并担任此职达25年之久，表现出非凡的领导能力。在其领导下，浙沪年议会很快走上自治、自养、自传的道路。到1928年时，该年议会的执行委员，已全部由华人教会领袖担任，而西方传教士则以顾问身份列席年议会。这些成就也进一步确立了鲍哲庆在基督教界的领袖地位。 1913年，在中华基督教会年鉴第十三期上面，鲍哲庆发表了一篇题为“浙沪浸礼议会”的专文，介绍该议会的沿革、宗旨、做法与经验，最后指明：“议会乃由各地浸礼公会组织而成，中心在于教会，议会不过一服务机关，办理布道、教育、医药等事业，以实行基督为人服役之旨而已。”

除美北浸礼会教务工作外，鲍哲庆亦热心于各宗派教会之间的交往与合作。 1913年，中华基督教续行委办会（The China Christian Continuation Committee）成立后，他是其中的领袖人物之一；当该委办会于1922年发展成为中华基督教全国协进会（The National Christian Council ）时，他曾两度被推举为该协进会会长（1929-1930；1949-1950），长期推动与促进各宗派教会间的合作事工。

1931年，中国基督教会、中华圣公会、美以美会、华北公理会、中华浸礼协会和监理会六大公会联合组织编辑《普天颂赞》诗歌本，鲍哲庆作为中华浸礼协会的代表，成为编委会委员之一。 《普天颂赞》从编辑到出版，包含着他的一份心血。

鲍哲庆也曾两次作为中国教会的代表，分别参加于1928年在耶路撒冷，1938年在印度马德里召开的世界宣教大会。耶路撒冷大会后，他取道欧洲和加拿大回国。因其在宣教方面的杰出贡献，加拿大多伦多的麦马斯特大学（McMaster University）授予他荣誉神学博士学位。

抗戰期間，浙滬地區的教會因日寇入侵遭受很大破壞；特別在西方傳教士或撤離，或被囚的情況下，教務工作更爲艱難。浙滬浸禮會教會能夠在戰爭中繼續堅持信仰和聚會，學校和醫院等事業得以繼續維持，與鮑哲慶不遺餘力地堅守與努力是分不開的。抗戰勝利後，他又領導其所轄各教會致力於恢復與重建工作。

1946年，鮑哲慶應邀赴美參加世界浸聯會（The Baptist World Alliance）大會，並當選爲副會長，成爲中國人擔任此榮譽職位的第一人。1948年，美北浸禮會在寧波召開一百周年金禧紀念大會。會上，鮑哲慶獲贈特別榮譽獎，以表彰他擔任年議會總幹事二十年來的勞苦與貢獻。

根據浙滬年議會的統計資料，至1949年時，鮑哲慶領導下的年議會下，已有55所教會，641位傳道人和5800多會衆。此外還有三所頗具規模的西醫院，八所小學，八所中學，一所女子聖經學校，以及與浸禮宗其他差會合辦的滬江大學。

1949年後，鮑哲慶留在中國繼續其教牧責任。1950年9月，在政府的支援下，上海基督教青年會的吳耀宗等人發起了中國基督教三自革新運動，發表了“三自革新宣言”。在四十位發起人中，鮑哲慶名列其中。同年10月，中華基督教協進會第十四屆年議會在上海召開，時任協進會主席的鮑哲慶參與主持了大會。會上改選了新一屆協進會領導成員，由吳高梓出任協進會主席，鮑哲慶改任執行委員之一。

1954年7月，在北京召開的第一屆中國基督教全國會議上，中國基督教三自愛國運動委員會正式成立，吳耀宗爲首任“三自主席”；鮑哲慶成爲42位常務委員之一。1957年9月2日，鮑哲慶病逝于杭州，終年64歲。